姚揆曾官任温州郡丞。善诗文，好游山水。姚揆在任期间多次到被誉为天下第二十六福地的仙岩畅游，曾于唐德宗(李适)贞元元年(785)在仙岩的翠微岭摩崖第十处留下石刻《仙岩铭》，成为名赋，流传千古，为后人称颂。姚揆仅留诗二首。
葺桥双鹤赴，收果众猿随。韶乐方今奏，云林徒蔽亏。
斟钟心不动，九鼎力能任。
夜雨青绫直，人风紫禁深。
爱群须引烦，一念帝来临。
片帆侧。斜倚轻衫雪色。凝眸倦、清镜窈然，隐约仙娥泛寒碧。
霜林泪丝织，翻作春红靓饰。空濛外、多少远山，犹是青螺黛痕积。
移时共兰鹢。正乍展香襟，旋散瑶席。佩珠许傍宫腰摘。
更瑞锦分系，宝钗亲嘱，衍波笺字莫漫湿。附蘋末吹入。
岑寂。又如昔。向洛渚遗尘，步袜重觅。鸳鸯飞去头俱白。
奈踏浪难稳，鄣风无力。水云天远，只此意，怎忘得。
惟有元规能访问，深将此意相闻。大家宜赏缀新文。免教尘世士，诮笑上天人。
此亭谁谓好，最好夕阳时。老我三人意，黄鹂两个知。
花枝摇太极，云影荡玻瓈。遂以天机妙，匆匆著小诗。
山树高，鸟鸣悲。泉水深，鲤鱼肥。
空仓雀，常苦饥。吏人妇，会夫希。
出门望，见白衣。谓当是，而更非。
还入门，中心悲。北上堂，西入阶。
急机绞，杼声催。长叹息，当语谁？
君有行，妾念之。出有日，还无期。
结中带。长相思。君忘妾。天知之。
妾忘君。罪当治。妾有行。宜知之。
黄者金。白者玉。高者山。下者谷。
姓为苏。字伯玉。人才多，智谋足。
家居长安身在蜀，何惜马蹄归不数？
羊肉千斤酒百斛，令君马肥麦与粟。
今时人，智不足。与其书，不能读。
当从中央周四角。
挟策自羽龄，周览南华书。茫然访道志，欲驾将焉如。
朅来南华道，始识其故墟。尘迹寄委蜕，万事同蘧庐。
想其为吏时，傲世乐有馀。天地等毫末，轩冕同锱铢。
三公礼荜户，万乘尊褐夫。去古邈已远，浇风日沦胥。
得丧嚇腐鼠，怒悦纷众狙。材否笑鹜雁，断续伤鹤凫。
钓台已湮没，漆城称荒芜。恨不见斯人，逍遥与之俱。
还淳以反朴，抚俗归黄虞。神交付恍惚，日暮犹踌躇。
文章树宏业，星日高空悬。道隆运斯极，福盛祸亦然。
祢君抱环质，豪气吞垓埏。荐牍北海修，鸾皇翔九天。
曹公不敢杀，崇望超班联。积重始招忌，忌死成其贤。
藉令际兹世，名士值几钱。骂座一灌夫，国中无与言。
弃置饿穷巷，翻得全天年。嗟哉等疣赘，荣瘁谁为传。
庶族各有赖，儒生今可怜。茫茫万古泪，恻恻埋重渊。
修竹千竿自闭门，著书兼得避尘喧。猎逢渭水周称尚，殿有灵光鲁独存。
四世丝纶瞻骑省，六朝杖履长兰荪。即看双鹤翩翩起，人道罗江别有村。
